...покажите фрагмент схемы, будьте добры. если, разумеется, шлюз в вашем понимании это не перемычка внутри SAM между разъёмом салонного оборудования (проводки салона) I4.13 и проводкой моторного отсека M2.14
используется общий K-LINE на котором и ESP и SBC сидит. а так - общаются по CAN меж собой.