народ, вы фигнёй занимаетесь. - диагностика SBC идёт через SBC_CAN (из ESP выходит)
диагностика ESP идёт через K_LINE. ESP является гейтом для SBC.

какой смысл только?
ну, автор пришёл к тому, что осталось заменить сенсор ускорения-вращения и потом правильно всё закодировать